Schon seit den frühen siebziger Jahren machte man sich bei Jaguar Gedanken über das Aussehen eines XJ-Nachfolgemodells. Manche wünschten sich einen radikal modernen Stil, andere wollten lieber am Charme der bisherigen Linien festhalten. Nach langem Ringen kam schließlich ein Kompromiss heraus, als 1986 der neue XJ 6 mit der Entwicklungsnummer XJ 40 vorgestellt werden konnte. In der Grundlinie blieb der Wagen konservativ, setzte aber mit großen, rechteckigen Leuchten und weniger gebogenen Oberflächen moderne Akzente.
Unter der Motorhaube befand sich eine gelungen überarbeitete Version des AJ 6-Motors, der ja schon im XJ-S seine Feuertaufe erlebt hatte und sich nun noch laufruhiger und durchzugsstärker präsentierte. Als preiswerte Alternative war außerdem ein 2,9 Liter erhältlich, dessen Zweiventil-Zylinderkopf mit hoher Verdichtung eine Kopie des HE-Kopfes aus dem Zwölfzylinder war. Ein solcher war im Motorraum des XJ 40 einstweilen nicht zu finden, denn dieser war bewusst schmal gehalten worden, damit nicht einige Leyland-Kommissare auf die abwegige Idee kamen, den V8 von Rover dort hineinzubefehlen.
Die Motoren wurden erstmals mit einer von ZF stammenden Schaltautomatik kombiniert, die immerhin schon vier Vorwärtsgänge aufzubieten hatte und bald auch im Sechszylinder-XJ-S erhältlich wurde. Entwicklungsleiter Jim Randle verewigte sich mit einer Wählhebelkulisse, die hinten in der Form eines J gebogen war und in der linken Gasse die Wahl eines bestimmten Ganges ermöglichte, in dem das Getriebe blieb, bis der Hebel wieder nach rechts geschoben wurde.
An der Hinterachse fielen die breit gegabelten unteren Querlenker auf, die die Längslenker und zwei Federbeine ersparten. Das Antiblockiersystem war eine fortschrittliche Zutat, ebenso wie manche elektronische Zutat zur bekannt großzügigen Ausstattung. Es gab neben XJ 6 und Sovereign auch wieder einen Daimler, allerdings nur mit dem größeren Motor. 1988 trat für die britischen Kunden eine Version XJR hinzu, die mit sportlicherer Fahrwerksabstimmung auf Kundenfang ging.
1989 erhielt der größere XJ 6 einen auf vier Liter vergrößerten Motor und einen im Sinne traditioneller Werte verfeinertes Innenraum-Ambiente. Gleichzeitig erhielt der XJR erstmals eine Leistungssteigerung gegenüber den normalen XJ 6. Nach einigen optischen Veränderungen war der XJR ab 1990 auch bei uns erhältlich. Im Oktober 1990 wurde der kleinere Motor entsprechend auf 3,2 Liter erhöht und erhielt den Vierventil-Zylinderkopf des größeren Modells. Sondermodelle wie „S“ oder „Gold“ ließen das Modellspektrum immer breiter werden.
1992 wurden Versionen Majestic mit aufwändig verlängertem Radstand und über den Rücksitzen leicht angehobenem Dach vorgestellt, die aber wegen des hohen Aufpreises kaum nachgefragt wurden. Interessanter war da der Anfang 1993 endlich vorgestellte XJ 81, der trotz aller Hindernisse einen Zwölfzylindermotor bekam, und zwar mit sechs Litern Hubraum und Viergang-Automatik von GM.
Im Sommer 1993 wurden die Montageanlagen an der Browns Lane gründlich erneuert – eine aufwändige Maßnahme, die ohne großzügige finanzielle Beihilfen der neuen Mutter Ford nicht denkbar gewesen wäre. Dadurch wurde abermals eine beträchtliche Verbesserung der Fertigungsqualität erzielt.
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